המאפיינים העיקריים של צעצועי חיות מחמד כוללים סוג, חומר, תפקוד ובטיחות. ניתן לסווג צעצועים לחיות מחמד לפי סוג וצרכי חיות המחמד. הסוגים הנפוצים כוללים צעצועי לעיסה, צעצועים אינטלקטואלים, צעצועי כדור, לוחות גירוד, חבלי משיכה וקרשים גירוד לחתולים. לצעצועים לחיות מחמד העשויים מחומרים שונים יש השפעות שונות על הרגלי הבילוי והבריאות הפיזיולוגית של חיות המחמד, כגון פלסטיק, גומי, עץ ובד.
לצעצועים לחיות מחמד יש פונקציות שונות, שיכולות לענות על הצרכים הפיזיולוגיים של חיות המחמד כמו לעיסה, משיכה, רדיפה וכו', ולשפר את הכושר הגופני וחוזק השרירים של חיות המחמד. צעצועים אינטלקטואליים יכולים גם להפעיל את האינטליגנציה והסיבולת של חיות מחמד, לשפר את הזיכרון והקשב. בחירת צעצועים מתאימים לחיות מחמד דורשת התחשבות בגורמים כמו המין, הגיל, הסוג, כוח הלעיסה, מבנה הגוף והתחביבים של חיות המחמד.
מבחינת בטיחות, החומר של צעצועים לחיות מחמד חייב להיות לא רעיל כדי למנוע מחיות מחמד לבלוע חומרים מזיקים במהלך הלעיסה. צעצועים צריכים להיות קלים לניקוי כדי למנוע שברים קטנים לאחר שבירה, הגורמים לסכנות כגון חנק או חסימת מעיים. לדוגמה, למרות שצעצועי קטיפה הם רכים וחמודים, קל לספוג אותם רוק ולהתרבות חיידקים, וצריך לנקות אותם באופן קבוע.